之前Boot是無法再次更新的，也就是說出廠后，Boot的軟件版本就是固定的，除非是拆件。不過現(xiàn)在越來越多的主機廠要求Boot也要支持刷寫，即使發(fā)生潛在錯誤時，Boot也可以更新修復。另外現(xiàn)在越來越多的ECU實施AB區(qū)的刷寫方案。下面主要從Boot啟動流程、ECU刷寫流程、升級測試、Boot自更新方案三方面來梳理。
01. Boot的啟動流程
ECU上電后，首先執(zhí)行Boot。Boot首先完成一些基本的初始化，例如CAN驅(qū)動，IO模塊，初始化完成后，開始檢查刷新請求標志位是否為有效，如果刷新請求標志位有效，則等待刷寫指令。如果刷新請求標志位無效，則檢查應用軟件的狀態(tài)，如果應用軟件是有效的，則應用軟件代碼將被執(zhí)行，如果應用軟件是無效的，則繼續(xù)執(zhí)行Bootloader代碼。當ECU運行在應用軟件，當收到進入編程會話指令，ECU將外部刷新請求標志位設置為有效，并執(zhí)行ECU重啟，如下圖所示。重啟后則按照之前上述的流程檢查。
▲圖 Bootloader啟動時序[來源網(wǎng)絡，侵刪]
02. 刷寫流程
刷新時序分為三個編程步驟：
- 預刷新步驟：刷新前的CAN網(wǎng)絡準備；
- 主刷新步驟：下載應用軟件或應用數(shù)據(jù)；
- 后刷新步驟：重同步CAN網(wǎng)絡。
1#. 預刷新步驟
預刷新步驟如下所示。
1、喚醒ECU，喚醒的方法和策略由汽車制造商制定；
2、為了關(guān)閉DTC存儲和運行0x28服務關(guān)閉相關(guān)的通信，需運行0x10服務跳轉(zhuǎn)至擴展會話；
3、進入擴展會話后，汽車制造商可以進一步進行特定數(shù)據(jù)鏈路的初始化；
4、運行0x31服務對刷寫條件進行檢查，例如低壓電是否在正常范圍內(nèi)等。除了條件檢查之外，還會有一些安全機制，保證刷寫安全，避免以下幾種情況：
a. 來自非法源的下載動作；
b. 當前刷新條件不滿足；
c.下載錯誤的應用軟件或應用數(shù)據(jù)到ECU；
d.軟件之間不兼容；措施主要包括以下幾種：
安全訪問：ECU通過診斷0x27服務，SEED&KEY機制進行安全訪問服務限制，保證ECU免遭未授權(quán)的編程動作影響。
刷新預條件：ECU確保刷新時處于安全狀態(tài)，條件不滿足（如高壓上電、低壓異常或車速不為零）時，刷新服務請求將被拒絕。
完整性校驗：ECU對即將下載到flash的程序或數(shù)據(jù)進行完整性檢查，當一個邏輯模塊下載后，使用CRC32算法驗證當前邏輯塊的所有數(shù)據(jù)字節(jié)是否被正確傳輸和寫入。
通過“檢查編程完整性”例程控制激活ECU完整性校驗。當ECU接收到此服務請求時，Bootloader將計算下載數(shù)據(jù)字節(jié)的CRC32值，并將計算結(jié)果與診斷儀請求報文中發(fā)送的校驗值進行比較。
一致性檢查：不兼容的軟件不能配合使用，如果配合使用可能會使功能異?；虍a(chǎn)生致命性錯誤。為此，ECU通過驗證軟件兼容性來檢查刷新程序的一致性，包括應用軟件與Bootloader軟件、應用數(shù)據(jù)
與應用軟件檢驗等。
5、為了防止刷寫過程中出現(xiàn)異常誤觸發(fā)DTC存儲，運行0x85服務關(guān)閉DTC的存儲；
6、該步驟提供給汽車制造商一個接口，可以通過0x31服務啟動或關(guān)閉ECU的故障安全響應(failsafe reaction);
7、為了提高刷寫速度，降低刷寫程序時總線負載率，通過運行0x28服務關(guān)閉無關(guān)報文，比如應用報文和網(wǎng)絡管理報文；
8、在關(guān)閉部分通信之后，通過0x22服務讀取被刷ECU的狀態(tài)(應用軟件和數(shù)據(jù))、軟件指紋信息等；
9、為了減少刷寫的時間，可以通過0x87服務提高CAN總線的波特率。
2#. 主刷新步驟
在預刷新步驟之后，是主刷新步驟。主刷新時序是單個ECU刷新事件的應用，因此所有服務的請求都使用物理尋址。
其中：
1、運行0x10服務進入programmingSession；
2、運行0x27服務進入特定的安全等級；
3、運行0x2E服務將指紋信息寫入ECU；
4、運行0x34、0x36、0x37服務將永久存儲區(qū)寫入默認值；
5、運行0x31服務檢查步驟4是否成功，另外一種方法是通過0x37的響應確定是否成功；
6、運行0x31服務對特定的Flash進行擦除；
7、分別運行0x34、0x36、0x37服務將Flash driver下載至內(nèi)存中；
8、運行0x31服務檢查Flash driver下載是否成功；
9、分別運行0x34、0x36、0x37服務將軟件和數(shù)據(jù)下載至ECU的flash中；
10、運行0x31服務檢查步驟9是否下載成功；
11、運行0x31服務驗證程序是否能正常運行，例如checksum、標志位等；
12、在下載完軟件和數(shù)據(jù)后，汽車制造產(chǎn)商需要一些特定的操作，比如寫入VIN碼等。
3#. 后刷新步驟
該步驟主要通過0x11服務對ECU進行復位或者通過0x10服務切換至默認會話，如圖3所示，如果在預編程中中調(diào)整了波特率，須通過特定的操作將波特率調(diào)整至正常值。通常操作是運行0x11服務使ECU復位，回到正常狀態(tài)。
03. 刷寫測試用例
刷寫功能開發(fā)完之后，通常都是要按照測試用例進行測試的，那一般都要做哪些測試呢，才能證明刷寫功能是OK的呢？主要分為4部分測試。首先是模擬診斷儀正常刷寫，測試用例主要包括下圖所示，圖中測試用例還考慮了標定數(shù)據(jù)的刷寫。
▲圖 正常刷寫用例
然后是錯誤注入測試，其前提是錯誤刷寫不損壞系統(tǒng)Boot，當重新上電后，DUT可以正常更新應用程序。用例如下所示。
▲圖 故障注入測試用例
再之后是刷寫完整性測試，測試用例如下所示。
▲圖 完整性測試用例
最后就是刷寫流程以及預條件測試，主要測試3E服務，前置條件，刷寫失敗等，測試用例如下圖所示。
04. Boot自更新
Boot自更新的需求現(xiàn)在也是越來越多，主要為了修復Boot軟件中存在的Bug。以下有幾種Boot自更新的方案。
1#. Supplier Boot(SB) + Customer Boot(CB)
通常情況下，供應商都有自己的平臺軟件，包括Boot和Appl。而各主機廠都有自己不同的軟件升級規(guī)范，為了適配主機廠的需求，通常的做法是加一層Customer Boot來實現(xiàn)客戶的需求。那軟件的運行順序就是SB->CB->Appl，如圖1所示。這種做法可以簡單、快速的滿足CB也可以更新。
▲圖 SB+CB的升級方式[來源網(wǎng)絡，侵刪]
不過這種方式，通常情況下通過SB更新CB是通過供應商自己定義的升級流程，并且通過自己的上位機來實現(xiàn)升級。也就意味著這種方式只適應項目開發(fā)階段，因為供應商的升級流程無法接入到整車的OTA流程。這種方式的優(yōu)點就是簡單，能很快地適配客戶的需求，而且即使面向不同的客戶，只需要簡單的更改CB就可以滿足需求，適應性比較好。但是缺點就是會浪費Flash空間。
2#. 將Boot先放到RAM中運行，然后更新Boot的Flash區(qū)域
這種方式只需要一份Boot，其具體方案是，在Boot的鏈接文件中，將程序和數(shù)據(jù)映射到特性的RAM空間，然后在控制器上電時，首先將Boot的代碼和數(shù)據(jù)搬運到RAM中，程序運行在RAM中，當收到更新Boot的需求時(這里需要上位機在發(fā)送更新指令的時候，區(qū)別是更新Boot還是App，比如通過在0x31服務寫入不同的標志位進行區(qū)分)，通過RAM中的程序以及上位機下載的Flash Driver，將Boot的Flash區(qū)域進行更新。
▲圖 方案二
這種方式的優(yōu)點就是節(jié)省Flash空間，而且如果客戶想把Boot自更新的功能保留到量產(chǎn)之后，也是可以的，因此控制器的升級是完全遵循主機廠的要求的。不過這種方式有個缺點，就是在更新過程中，不能斷電，一旦斷電，控制器就會變成板磚，需要換件。另外程序運行在RAM中，對踩內(nèi)存這種行為更加敏感。不過在整車上，出現(xiàn)意外斷電的情況應該很少。首先升級之前會檢查低壓蓄電池的電壓水平，甚至對新能源車來說，可以啟動DCDC，來保證12V的穩(wěn)定供應。
3#. 兩個CB+minBoot
這種方案下，有兩個CB和一個miniBoot，miniBoot的作用很簡單，就是根據(jù)引導區(qū)的標志位來決定切換到哪個Boot。
▲圖 2個CB+miniBoot方案
這種方案的優(yōu)勢就是可以保證刷新過程中斷電不會導致控制器變成板磚，而且也可以在SOP之后繼續(xù)使用。缺點也很明顯，空間占用率比較大，軟件復雜，需要三個Boot。
轉(zhuǎn)自汽車ECU開發(fā)
