近年來(lái)自動(dòng)駕駛已然成為汽車(chē)行業(yè)熱詞，但由于自動(dòng)駕駛技術(shù)尚未成熟，市場(chǎng)上對(duì)相關(guān)的產(chǎn)品與功能依然抱有一定的疑慮；而技術(shù)上，向來(lái)新產(chǎn)品的落地，都伴隨著諸多不確定性，需要進(jìn)行更多的驗(yàn)證。

在驗(yàn)證方面，自動(dòng)駕駛技術(shù)面臨的一大問(wèn)題就是驗(yàn)證標(biāo)準(zhǔn)的制定和測(cè)試技術(shù)的普及滯后于產(chǎn)品研發(fā)。本文將從多個(gè)方面詳細(xì)介紹自動(dòng)駕駛技術(shù)在測(cè)試過(guò)程中的相關(guān)問(wèn)題。

1、自動(dòng)駕駛汽車(chē)測(cè)試類(lèi)型及測(cè)試內(nèi)容是什么？

自動(dòng)駕駛汽車(chē)的開(kāi)發(fā)滿足V字開(kāi)發(fā)模型，在V字開(kāi)發(fā)模型中，涉及的測(cè)試方法主要包括軟件在環(huán)（SIL，即software-in-loop）、硬件在環(huán)（HIL，即hardware-in-loop）、車(chē)輛在環(huán)（VIL，即vehicle-in-loop），再到最后的整車(chē)場(chǎng)地、道路測(cè)試等方法，涵蓋了從零部件到系統(tǒng)再到整車(chē)的全鏈條驗(yàn)證。

在測(cè)試內(nèi)容方面，主要包括傳感器、執(zhí)行器、算法、人機(jī)界面測(cè)試以及整車(chē)功能等內(nèi)容。

2、自動(dòng)駕駛測(cè)試主要驗(yàn)證目的有什么？

自動(dòng)駕駛的落地，需要驗(yàn)證產(chǎn)品及系統(tǒng)的功能、性能、安全、穩(wěn)定和魯棒性。

功能測(cè)試：主要功能指標(biāo)包括是否能夠正確響應(yīng)各類(lèi)道路交通設(shè)施、是否能夠遵守交通規(guī)則、是否能夠按照自動(dòng)駕駛功能的設(shè)計(jì)指標(biāo)正確響應(yīng)道路上的車(chē)輛、非機(jī)動(dòng)車(chē)、行人等交通參與者，是否能在設(shè)定的ODD之外正常退出并提示駕駛員接管，以及是否能夠正確完成在功能設(shè)計(jì)時(shí)規(guī)劃的其他自動(dòng)駕駛功能。

性能測(cè)試：主要指標(biāo)包括各項(xiàng)車(chē)輛運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)（如速度、加速度、行駛路線），對(duì)交通參與者的識(shí)別正確率、響應(yīng)速度、識(shí)別范圍，對(duì)各類(lèi)光照、氣候環(huán)境的適應(yīng)能力，駕駛員、乘員的主觀體驗(yàn)（如是否感到迷惑、緊張、不安，車(chē)輛自動(dòng)駕駛時(shí)的各項(xiàng)駕駛操作是否舒適、自然）。

安全測(cè)試：安全指標(biāo)包括功能失效概率，功能安全場(chǎng)景的通過(guò)情況和預(yù)期功能安全場(chǎng)景的通過(guò)情況。

穩(wěn)定性測(cè)試：主要驗(yàn)證功能及性能是否能穩(wěn)定運(yùn)行。

魯棒性測(cè)試：魯棒是Rubust的音譯，是在異常和危險(xiǎn)情況下系統(tǒng)生存的關(guān)鍵，主要測(cè)試系統(tǒng)的抗打擊能力。主要驗(yàn)證在復(fù)雜場(chǎng)景下遇到問(wèn)題時(shí)，系統(tǒng)能否及時(shí)恢復(fù)，把嚴(yán)重性降低。例如，計(jì)算機(jī)軟件在輸入錯(cuò)誤、磁盤(pán)故障、網(wǎng)絡(luò)過(guò)載或有意攻擊情況下，系統(tǒng)是否不死機(jī)、不崩潰。

3、在環(huán)測(cè)試是什么，其驗(yàn)證目的分別是什么？

在環(huán)測(cè)試是借助虛擬現(xiàn)實(shí)數(shù)據(jù)生成、傳輸與交互技術(shù)，模擬自動(dòng)駕駛汽車(chē)在真實(shí)道路環(huán)境行駛，并通過(guò)概率分布的危險(xiǎn)場(chǎng)景強(qiáng)化模擬方法，進(jìn)行的自適應(yīng)加速測(cè)試。

通過(guò)在環(huán)測(cè)試，可以在大幅節(jié)約測(cè)試時(shí)間和成本的同時(shí)，給虛擬測(cè)試提供了驗(yàn)證結(jié)果，并為實(shí)際道路測(cè)試提供了較為真實(shí)的參考數(shù)據(jù)。

XiL是各種測(cè)試環(huán)境的通用術(shù)語(yǔ)，它包括模型在環(huán)(MiL)軟件在環(huán)（SiL）、硬件在環(huán)（HiL）、車(chē)輛在環(huán)（ViL）是在環(huán)測(cè)試的不同類(lèi)型，其側(cè)重點(diǎn)不同。

4、場(chǎng)地測(cè)試主要測(cè)試內(nèi)容包括什么？

結(jié)合工業(yè)和信息化部、公安部、交通運(yùn)輸部等三部委共同發(fā)布的《智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)道路測(cè)試管理規(guī)范（試行）》，“考試項(xiàng)目”設(shè)置可以包含以下幾個(gè)方面：

一是基本交通管理設(shè)施檢測(cè)與響應(yīng)能力測(cè)試，測(cè)試內(nèi)容應(yīng)包含《GB5768 道路交通標(biāo)志和標(biāo)線》、《GB14887 道路交通信號(hào)燈》、《GB14886道路交通信號(hào)燈設(shè)置與安裝規(guī)范》等標(biāo)準(zhǔn)要求的道路交通設(shè)施種類(lèi)和安裝規(guī)范等內(nèi)容；

二是前方車(chē)道內(nèi)動(dòng)靜態(tài)目標(biāo)（機(jī)動(dòng)車(chē)、非機(jī)動(dòng)車(chē)、行人、障礙物等）識(shí)別與響應(yīng)能力測(cè)試，測(cè)試內(nèi)容應(yīng)包含感知識(shí)別不同目標(biāo)（非機(jī)動(dòng)車(chē)、行人、障礙物）的類(lèi)型和狀態(tài)、跟隨不同交通參與者（機(jī)動(dòng)車(chē)、非機(jī)動(dòng)車(chē)、行人）行駛、車(chē)速車(chē)距控制等內(nèi)容；

三是遵守規(guī)則行車(chē)能力測(cè)試，測(cè)試內(nèi)容應(yīng)包含超車(chē)、并道、通過(guò)交叉口等內(nèi)容；

四是安全接管與應(yīng)急制動(dòng)能力測(cè)試，測(cè)試內(nèi)容應(yīng)包含靠邊停車(chē)與起步、應(yīng)急車(chē)道內(nèi)停車(chē)、人工接管等內(nèi)容；

五是綜合能力測(cè)試，綜合考察自動(dòng)駕駛汽車(chē)對(duì)交通語(yǔ)言認(rèn)知能力、安全文明駕駛能力、復(fù)雜環(huán)境通行能力、多參與對(duì)象協(xié)同行駛能力、網(wǎng)聯(lián)通訊能力等內(nèi)容。

5、目前汽車(chē)上市前需要進(jìn)行的具體測(cè)試項(xiàng)目有哪些？

可以按照i-VISTA管理規(guī)范進(jìn)行測(cè)試，申請(qǐng)i-VISTA星級(jí)認(rèn)證，主要包含AEB/FCW、LKA、BSD、LDW、SAS等功能。

對(duì)于自動(dòng)駕駛車(chē)輛，可以在許多城市的特定區(qū)域申請(qǐng)自動(dòng)駕駛測(cè)試牌照，需要測(cè)試的項(xiàng)目根據(jù)地方要求略有不同，主要包含交通標(biāo)志和標(biāo)線的識(shí)別及響應(yīng)、交通信號(hào)燈識(shí)別及響應(yīng)、前方車(chē)輛行駛狀態(tài)識(shí)別及響應(yīng)、障礙物識(shí)別及響應(yīng)、行人和非機(jī)動(dòng)車(chē)識(shí)別及避讓、跟車(chē)行駛、靠路邊停車(chē)、超車(chē)、并道、交叉路口通行、環(huán)形路口通行、自動(dòng)緊急制動(dòng)、人工操作接管、聯(lián)網(wǎng)通訊等。

另外，車(chē)輛上市后，i-VISTA將采購(gòu)市面上的量產(chǎn)車(chē)型，測(cè)試并向媒體公布車(chē)輛的各項(xiàng)ADAS功能測(cè)試結(jié)果，包含智能泊車(chē)、智能行車(chē)、AEB-C2C、AEB-VRU，車(chē)道輔助、側(cè)向輔助和智能交互功能測(cè)試。

6、自動(dòng)駕駛測(cè)試面臨的主要困難有什么？

一是由于我國(guó)道路環(huán)境和交通構(gòu)成相對(duì)復(fù)雜、機(jī)動(dòng)車(chē)駕駛?cè)笋{駛行為多樣化，自動(dòng)駕駛汽車(chē)正確識(shí)別環(huán)境并做出準(zhǔn)確響應(yīng)是面臨的挑戰(zhàn)之一；同時(shí)，針對(duì)我國(guó)道路的場(chǎng)景庫(kù)搭建難度大，未能完全滿足自動(dòng)駕駛模擬需求；

二是由于無(wú)人駕駛汽車(chē)和有人駕駛汽車(chē)混行，自動(dòng)駕駛汽車(chē)如何正確感知其他車(chē)輛，做出計(jì)算，并以此完成執(zhí)行層的應(yīng)對(duì)、向外界環(huán)境發(fā)出信號(hào)，最終實(shí)現(xiàn)與人工駕駛汽車(chē)的有效協(xié)同并行，也是面臨的挑戰(zhàn)之一。

7、國(guó)內(nèi)國(guó)際的主流標(biāo)準(zhǔn)法規(guī)有哪些？

如前文所述，由于自動(dòng)駕駛是一種新技術(shù)，較之于研發(fā)，標(biāo)準(zhǔn)的進(jìn)度上必然一定程度地滯后。目前測(cè)試主要遵循的規(guī)范包括：

NCAP系列法規(guī)（歐標(biāo)EuroNCAP為主，各國(guó)有對(duì)應(yīng)的本國(guó)版本，如中國(guó)的C-NCAP）；

ISO系列法規(guī)；（國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)）

i-VISTA（中國(guó)的標(biāo)準(zhǔn)，主要對(duì)標(biāo)ISO）

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