1. 應(yīng)用軟件
在AUTOSAR架構(gòu)中，應(yīng)用軟件位于RTE上方，由互連的AUTOSAR SWC組成，這些組件以原子方式封裝了應(yīng)用軟件功能的各個(gè)組成部分。
圖1：應(yīng)用程序軟件
AUTOSAR SWC獨(dú)立于硬件，因此可以集成到任何可用的ECU硬件上。為了便于ECU內(nèi)部和內(nèi)部的信息交換，AUTOSAR SWC僅通過(guò)RTE進(jìn)行通信。
AUTOSAR SWC包含許多提供內(nèi)部功能的函數(shù)和變量。AUTOSAR SWC的內(nèi)部結(jié)構(gòu)，即其變量和函數(shù)調(diào)用，通過(guò)頭文件隱藏在公眾視野之外。只有外部RTE調(diào)用才會(huì)在公共接口上生效。
圖2：SWC
AUTOSAR SWC還包含必須在運(yùn)行時(shí)調(diào)用的函數(shù)。這些C函數(shù)在AUTOSAR中稱為Runnables。
Runnables不能由它們自己執(zhí)行;它們必須分配給 OS的可執(zhí)行實(shí)體?？梢酝ㄟ^(guò)將Runnables的函數(shù)調(diào)用插入OS任務(wù)主體來(lái)執(zhí)行此類分配。
然后，Runnables在調(diào)用方OS-Task的上下文中循環(huán)執(zhí)行和/或事件驅(qū)動(dòng)。Runnables對(duì)任務(wù)的分配是根據(jù)圖3和圖4執(zhí)行的。
圖3：AUTOSAR分層軟件架構(gòu)-Runnables的映射
2. OS-Applications
圖4顯示了對(duì)圖3中關(guān)系的解釋。根據(jù)此圖，AUTOSAR SWC中的Runnables被分配給 OS任務(wù)。
圖4：SWC到 OS-Applications的映射
AUTOSAR OS-Applications是 OS對(duì)象（如任務(wù)、ISR、調(diào)度表、計(jì)數(shù)器和警報(bào)）的集合，它們構(gòu)成了一個(gè)內(nèi)聚的功能單元。屬于同一 OS-Applications的所有對(duì)象都可以相互訪問。
OS-Applications中的 OS對(duì)象可能屬于不同的AUTOSAR SWC。RTE實(shí)現(xiàn)了一個(gè)內(nèi)存區(qū)域， OS-Applications的所有成員都可以不受限制地訪問該區(qū)域，以方便SWC之間有效地進(jìn)行通信。
OS-Applications有兩類：
-
受信任的 OS-Applications：“允許受信任的 OS-Applications在運(yùn)行時(shí)禁用監(jiān)控或保護(hù)功能的情況下運(yùn)行。他們可能不受限地訪問內(nèi)存和 OS模塊的API。受信任的 OS-Applications不需要在運(yùn)行時(shí)強(qiáng)制執(zhí)行其時(shí)序行為。當(dāng)處理器支持時(shí)，它們被允許在特權(quán)模式下運(yùn)行。
-
不受信的 OS-Applications：“不允許在運(yùn)行時(shí)禁用監(jiān)控或保護(hù)功能的情況下運(yùn)行不受信的 OS-Applications。它們限制了對(duì)內(nèi)存的訪問，限制了對(duì) OS模塊的API的訪問，并在運(yùn)行時(shí)強(qiáng)制執(zhí)行其時(shí)序行為。當(dāng)處理器支持時(shí)，不允許它們?cè)谔貦?quán)模式下運(yùn)行。
3. 通信和代碼共享
根據(jù)圖4和圖3，一個(gè) OS-Applications可以包含多個(gè)AUTOSAR SWC和關(guān)聯(lián)的Runnables。僅允許Runnables直接訪問變量并在其各自的 SWC中執(zhí)行函數(shù)調(diào)用。
SWC的內(nèi)部函數(shù)調(diào)用和變量不被其他 SWC公開獲取，因?yàn)樗鼈兊亩x不由外部接口的頭文件提供，因此不能規(guī)劃通過(guò)變量直接通信并執(zhí)行其他 SWC的代碼。
在圖5中，代碼共享示例對(duì)此進(jìn)行了說(shuō)明，代碼共享只允許在 SWC內(nèi)使用，而不允許在一個(gè)OS-Application的 SWC之間共享。與其他 SWC的通信應(yīng)通過(guò)RTE執(zhí)行。Runnable4可能無(wú)法執(zhí)行屬于SWC2.2的功能。
圖5：OS-Applications中的代碼共享
4. 應(yīng)用軟件中的內(nèi)存分區(qū)
AUTOSAR ECU中的應(yīng)用軟件可以由與安全相關(guān)的 SWC和非安全相關(guān)的 SWC組成。應(yīng)根據(jù)ISO26262的要求，確保具有不同ASIL等級(jí)的 SWC之間的免干擾性。
AUTOSAR OS通過(guò)將 OS-Applications放入獨(dú)占的內(nèi)存區(qū)域，從而不受與內(nèi)存相關(guān)的故障的干擾。此機(jī)制稱為內(nèi)存分區(qū)。OS-Applications之間彼此受到保護(hù)，因?yàn)樵谝粋€(gè) OS-Applications的內(nèi)存分區(qū)中執(zhí)行的代碼不能修改其他內(nèi)存區(qū)域。AUTOSAR OS規(guī)范中的相應(yīng)要求如表1所示。
| 要求ID | 要求文本 |
|---|---|
| [SWS_Os_00207] | OS模塊應(yīng)阻止對(duì) OS的寫入訪問來(lái)自其他不受信的OS-Applications的應(yīng)用程序的私有數(shù)據(jù)分區(qū)。 |
| [SWS_Os_00355] | OS模塊應(yīng)阻止從其他不受信的 OS-Applications對(duì) OS-Applications的任務(wù)/2類ISR的所有私有堆棧進(jìn)行寫入訪問。 |
| [SWS_Os_00356] | OS模塊應(yīng)阻止從其他不受信的 OS-Applications對(duì) OS-Applications的任務(wù)/2類ISR的所有私有數(shù)據(jù)分區(qū)進(jìn)行寫入訪問。 |
表1：AUTOSAR OS- OS-Applications的內(nèi)存分區(qū)
應(yīng)用程序軟件可以由具有不同ASIL等級(jí)的 SWC組成。但是，具有不同ASIL分級(jí)的 SWC不應(yīng)分配給同一個(gè) OS-Applications。內(nèi)存分區(qū)不能提供分配給同一 OS-Applications的 SWC之間的免干擾性。OS僅阻止其他 OS-Applications執(zhí)行不正確的訪問。不會(huì)阻止有故障的 SWC修改同一 OS-Applications中其他SWC的內(nèi)存區(qū)域。
注意：有關(guān)任務(wù)級(jí)分區(qū)的詳細(xì)信息，請(qǐng)參閱后續(xù)分區(qū)。
5. SWC中的內(nèi)存分區(qū)
混合ASIL SWC可能由具有不同ASIL評(píng)級(jí)的Runnable組成，因此需要一個(gè)支持不受這些Runnable之間干擾的執(zhí)行環(huán)境。由于以下原因，無(wú)法在不同的內(nèi)存分區(qū)中執(zhí)行一個(gè) SWC的不同Runnables：
內(nèi)存分區(qū)在 OS-Applications級(jí)別執(zhí)行。如圖所示圖3和圖4，一個(gè) SWC只能分配給一個(gè)OS-Applications，因此只有一個(gè)內(nèi)存分區(qū)。此外， SWC的Runnables只能由一個(gè) OS-Applications的任務(wù)調(diào)用。
如圖6所示， SWC的Runnables不能分發(fā)到多個(gè) OS-Applications的任務(wù)。
圖6：SWC與分區(qū)
內(nèi)存分區(qū)不能用于分隔同一SWC中的Runnables。如果有必要讓 SWC包含具有不同ASIL的Runnable，并且這些Runnable需要免干擾的獨(dú)立執(zhí)行，那么在 OS-Applications級(jí)進(jìn)行內(nèi)存分區(qū)是不夠的，內(nèi)存分區(qū)必須在任務(wù)級(jí)別執(zhí)行。方法如圖7所示。
圖7：任務(wù)級(jí)分區(qū)
與任務(wù)級(jí)別的內(nèi)存分區(qū)相關(guān)的要求列在表2的AUTOSAR OS規(guī)范中。使用弱詞“may”表明任務(wù)級(jí)分區(qū)的實(shí)現(xiàn)對(duì)于AUTOSAR OS是可選的。因此，并非每個(gè)AUTOSAR OS實(shí)現(xiàn)都支持任務(wù)級(jí)內(nèi)存分區(qū)。
| 要求ID | 要求文本 |
|---|---|
| [SWS_Os_00208] | OS模塊可能會(huì)阻止從同一 OS-Applications中的所有其他任務(wù)/ISR寫入對(duì)非受信任應(yīng)用程序的任務(wù)/2類ISR的專用堆棧的寫入訪問。 |
| [SWS_Os_00195] | OS模塊可能會(huì)阻止從同一 OS-Applications中的所有其他任務(wù)/ISR寫入對(duì)非受信任應(yīng)用程序的任務(wù)/2類ISR的私有數(shù)據(jù)分區(qū)的寫入訪問。 |
表2：AUTOSAR OS要求–任務(wù)級(jí)的內(nèi)存分區(qū)
6. 內(nèi)存分區(qū)的實(shí)現(xiàn)
可以使用內(nèi)存分區(qū)機(jī)制在系統(tǒng)和軟件級(jí)別上實(shí)現(xiàn)各種技術(shù)安全概念。
圖8顯示了一個(gè)可能的實(shí)現(xiàn)，而所有基礎(chǔ)軟件模塊都在一個(gè)受信任/監(jiān)控模式內(nèi)存分區(qū)中執(zhí)行（圖8中以紅色突出顯示）。某些SWC在邏輯上分組并放在單獨(dú)的非受信任/用戶模式內(nèi)存分區(qū)中（以綠色突出顯示）。選定的軟件模塊與基礎(chǔ)軟件模塊屬于同一可信/管理模式內(nèi)存分區(qū)（參見圖8中紅色高亮的第四個(gè)SWC）?？赡苡卸鄠€(gè)不受信的/用戶模式分區(qū)，每個(gè)分區(qū)包含一個(gè)或多個(gè)SWC。
在非受信任/用戶模式內(nèi)存分區(qū)中執(zhí)行SWCs會(huì)受到限制，不能修改其他內(nèi)存區(qū)域，而受信任/監(jiān)控程序內(nèi)存分區(qū)的SWCs的執(zhí)行不受限制。
用于安全相關(guān)應(yīng)用的現(xiàn)代微控制器支持通過(guò)專用硬件（內(nèi)存保護(hù)單元（MPU））進(jìn)行內(nèi)存分區(qū)。
注意：假設(shè)內(nèi)存分片將在具有MPU或類似硬件功能的微控制器上實(shí)現(xiàn)。
使用典型的MPU實(shí)現(xiàn)，不受信的應(yīng)用程序可以允許訪問微控制器地址空間的多個(gè)分區(qū)。訪問控制定義為讀取、寫入和執(zhí)行訪問的組合。MPU的配置僅在監(jiān)控模式下是允許的。
注意：在某些微控制器實(shí)現(xiàn)中，MPU集成在處理器內(nèi)核中。因此，MPU僅控制關(guān)聯(lián)內(nèi)核的訪問。其他總線主站（如DMA控制器和其他內(nèi)核）不受此分段MPU實(shí)例的控制。
下表和用例說(shuō)明了內(nèi)存保護(hù)單元的配置派生自系統(tǒng)要求時(shí)的一組可能方案。注意：對(duì)于正在使用的特定硬件設(shè)備的功能，此表可能不完整。
| 地址空間 | 理由 | 讀 | 寫 | 執(zhí)行 |
|---|---|---|---|---|
| 閃存 | 讀取、執(zhí)行和寫入訪問不會(huì)修改閃存內(nèi)容。必須首先擦除閃存，并啟用其他機(jī)制才能寫入。注意：從安全角度來(lái)看，以下含義：讀取和執(zhí)行外來(lái)代碼可能用于獲取原本不適用于軟件的信息。 | O | O | O |
| RAM | 對(duì)RAM的寫入訪問可能會(huì)導(dǎo)致內(nèi)存損壞，從而影響軟件的行為。 | O | X | O |
| 外設(shè) | 即使從外設(shè)地址空間讀取，也可能產(chǎn)生副作用。例如通過(guò)對(duì)中斷控制器的讀取訪問來(lái)執(zhí)行中斷確認(rèn)，對(duì)外圍設(shè)備的讀取訪問可能會(huì)導(dǎo)致I/O錯(cuò)誤。 | X | X | X |
表3：內(nèi)存保護(hù)的配置方案
圖標(biāo)說(shuō)明：
X–需要保護(hù)
O–可選保護(hù)
注意：從性能角度來(lái)看，由于總線爭(zhēng)用、接口仲裁等原因，可能會(huì)產(chǎn)生副作用。
用例1：SWC位于同一分區(qū)中。
-
同一分區(qū)中的 SWC可以訪問彼此的RAM區(qū)域，因此可能會(huì)損壞彼此的內(nèi)存內(nèi)容。
-
根據(jù)定義， SWC無(wú)法訪問外圍設(shè)備，因?yàn)樗鼈儾粦?yīng)了解底層微控制器架構(gòu)。當(dāng) SWC被允許直接訪問外圍設(shè)備時(shí)，可能會(huì)創(chuàng)建不安全的系統(tǒng)。
用例2：不同分區(qū)中的 SWC。 -
不同分區(qū)中的 SWC無(wú)法訪問彼此的RAM區(qū)域，因此無(wú)法損壞彼此的內(nèi)存內(nèi)容。
-
根據(jù)定義， SWC無(wú)法訪問外圍設(shè)備，因?yàn)樗鼈儾粦?yīng)了解底層微控制器架構(gòu)。當(dāng) SWC被授予對(duì)外圍設(shè)備的直接訪問權(quán)限時(shí)，可能會(huì)創(chuàng)建可能不安全的系統(tǒng)。
用例3：MCAL驅(qū)動(dòng)程序 -
MCAL驅(qū)動(dòng)程序是函數(shù)的集合，例如讀/寫/初始化。它們必須由另一個(gè)實(shí)體執(zhí)行，例如BSW或CDD。有關(guān)詳細(xì)信息，請(qǐng)參見圖8。
-
MCAL驅(qū)動(dòng)程序需要對(duì)相應(yīng)外設(shè)硬件模塊的外設(shè)空間進(jìn)行讀/寫訪問。根據(jù)硬件架構(gòu)，可能還需要處理器的監(jiān)控模式。
2.1.3檢測(cè)和響應(yīng)
功能安全機(jī)制內(nèi)存分區(qū)通過(guò)限制對(duì)內(nèi)存和內(nèi)存映射硬件的訪問來(lái)提供保護(hù)。在一個(gè)分區(qū)中執(zhí)行的代碼不能修改另一個(gè)分區(qū)的內(nèi)存。內(nèi)存分區(qū)可以保護(hù)只讀內(nèi)存段，以及保護(hù)內(nèi)存映射硬件。此外，在用戶模式下執(zhí)行的SWC對(duì)CPU指令的訪問受到限制，例如重新配置。
內(nèi)存分區(qū)機(jī)制可以在微控制器硬件（如內(nèi)存保護(hù)單元或內(nèi)存管理單元）的支持下實(shí)現(xiàn)。微控制器硬件必須由 OS進(jìn)行適當(dāng)配置，以便于檢測(cè)和防止不正確的內(nèi)存訪問。然后監(jiān)控在不受信的/用戶模式內(nèi)存分區(qū)中SWC的執(zhí)行。
如果內(nèi)存訪問違規(guī)或非受信任/用戶模式分區(qū)中的CPU指令沖突，則錯(cuò)誤訪問將被阻止，微控制器硬件會(huì)引發(fā)異常。OS和RTE通過(guò)執(zhí)行分區(qū)關(guān)閉或重新啟動(dòng)此分區(qū)的所有軟件分區(qū)來(lái)消除錯(cuò)誤的軟件分區(qū)。
注意：OS的實(shí)際響應(yīng)可以通過(guò)保護(hù)掛鉤實(shí)現(xiàn)進(jìn)行配置。有關(guān)更多詳細(xì)信息，請(qǐng)參閱 OS SWS[i]文檔。
注：AUTOSAR文檔“應(yīng)用程序級(jí)錯(cuò)誤處理說(shuō)明”[ii]提供了有關(guān)錯(cuò)誤處理的其他信息。在文檔中，解釋了如何執(zhí)行錯(cuò)誤處理以及可以從何處獲取所需數(shù)據(jù)（例如替代值）。此外，本文檔還提供了有關(guān)如何在AUTOSAR中執(zhí)行 OS-Applications/分區(qū)終止和重新啟動(dòng)的詳細(xì)說(shuō)明（用戶手冊(cè)）。
2.1.4限制
1. 具有相同ASIL分級(jí)的SWC的內(nèi)存分區(qū)。
ISO26262標(biāo)準(zhǔn)要求不同ASIL等級(jí)[iii]的 SWC之間的免干擾性。但是，標(biāo)準(zhǔn)不要求在具有相同ASIL等級(jí)的 SWC之間的免干擾性。
允許使用由大量 SWC組成的 OS-Applications。如果單個(gè) SWC導(dǎo)致沖突，從而導(dǎo)致關(guān)閉或重新啟動(dòng)整個(gè)內(nèi)存分區(qū)，則此內(nèi)存分區(qū)的所有其他正常工作的SWC也會(huì)受到影響。
2. 內(nèi)存分區(qū)不適用于受信任的 OS-Applications。
受信任/監(jiān)控模式內(nèi)存分區(qū)的執(zhí)行不受 OS和某些MMU/MPU硬件實(shí)現(xiàn)的控制。
3. 任務(wù)級(jí)別不支持內(nèi)存分區(qū)。
任務(wù)級(jí)分區(qū)的實(shí)現(xiàn)對(duì)于AUTOSAR OS實(shí)現(xiàn)不是必需的。因此，可能不支持 OS-Applications中的免干擾性。
4. 由于內(nèi)存分區(qū)導(dǎo)致的性能損失。
根據(jù)應(yīng)用軟件的架構(gòu)以及微控制器硬件和 OS的實(shí)現(xiàn)，使用內(nèi)存分區(qū)會(huì)降低性能。此損失隨著每個(gè)時(shí)間單位執(zhí)行的上下文切換數(shù)的增加而增加。
5. 無(wú)基礎(chǔ)軟件分區(qū)。
基礎(chǔ)軟件的當(dāng)前規(guī)范未指定來(lái)自不同供應(yīng)商的不同ASIL等級(jí)的基礎(chǔ) SWC的內(nèi)存分區(qū)。
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